康熙在平定三藩叛乱和统一台湾后，把注意力转向北方，几乎每年到塞外巡视，每次指令几位皇子侍行。二十五年（一六八六年）七月，康熙北巡塞上，九岁的胤禛首次随同出发，同去的有胤禔、胤礽、胤祉。他们一行出古北口，到博洛和屯（今河北省沽源县北），西南行，至西尔哈乌里雅苏台（今张北县西），于八月下旬回到北京。此后，康熙出塞，胤禛经常奉命侍从，所经过的地方，大体实今天河北省承德和张家口两个专区。康熙出塞，名为“秋狝”，与蒙古王公共猎，实是会见蒙古族首领，密切他们同清朝中央政府的关系，稳定对这个地区的统治。胤禛多错侍行，看到乃父的巡幸作用，他说“一人临塞北，万里息边烽”，不过说得夸大了些。
康熙二十九年（一六九O年），漠西准噶尔部首领、野心家噶尔丹攻占漠北喀尔喀蒙古，迫使哲布尊丹巴胡土克图率众南下，康熙谕其撤兵，归还喀尔喀故地，噶尔丹不听劝阻，兵犯内蒙，扬言“夺取黄河为马槽”，妄图吞灭清朝。在这严重威胁面前，康熙任命裕亲王福全为抚远大将军，领兵抵抗，并命十九岁的皇长子胤禔为副将军从征，这是用皇子领兵的开始。康熙于三十五年（一六九六年）亲征噶尔丹，命皇子参予军事，胤禛时年十九岁，奉命掌管正红旗大营，随从他的有公长泰、都统齐世、原任尚书顾八代等人，与此同时，皇五子胤祐、皇七子胤祺、皇八子胤禩分别管理镶黄旗、正红旗、镶红旗大营。他们于二月出发，四月，胤禛与诸兄弟参加对噶尔丹进兵与否得议论，六月回到北京。这一次统兵，胤禛和他的三位弟弟不过是坐镇的意思，没有真正指挥打仗，但是行军议事，也是得到一次军事训练。这次出征的第二年，康熙再次亲征，兵至狼居胥山，彻底击败噶尔丹分裂势力。此役胤禛没有参加，然而他很关心这次战斗，作《狼居胥山大阅》、《功成回銮恭颂二首》，赞扬乃父用兵功业：“指顾靖边烽，怀生尽服从。遐荒归禹甸，大漠纪尧封。庙算无遗策，神功迈昔踪。凯旋旌耀日，光景霁天容”。也表现了他对这场战争的看法。
如今的永定河，清初名叫无定河，又叫浑河，经常泛滥，河道迁徙不常。康熙为了治理它，不断出发考察，三十三年（一六九四年）胤禛随同康熙出京，沿北运河到天津，西行，至霸州的信安镇、白洋淀西淀东口的赵北口，了解无定河下游的情况。康熙在三十六年（一六九七年）彻底粉碎噶尔丹势力后，大力治理无定河，次年，疏浚河道一百四十五里，筑堤一百八十余里，为了表示希望它不再改道的愿望，特赐名“永定”。三十九年（一七OO年）十月，带领胤禛和皇十三子胤祥视察永定河南岸工程，驻在宛平县榆岱，胤禛拔出桩木，发现短小不合规格，报告父皇，要求返工。次年四月，胤禛、胤禔、胤祥再次陪同乃父视察永定河，奉命作纪行诗《阅永定河应制》，他对他们父子的任务写道：“帝念切生名，銮舆冒暑行。绕堤翻麦浪，隔柳度莺声。万姓资疏浚，群工受准程。圣心期永定，河伯助功成“。诗未见佳，亦可作康熙间修治永定河的记实。
康熙为着之类黄河、淮河、里运河，联络江南士大夫，于二十三年（一六八四年）起，不断南巡视察河工和了解民情。开始几次，胤禛没有机会参加。四十一年（一七O二年），他与胤礽、胤祥侍从父皇南巡，行至德州，胤礽生病，就住了下来。胤禛、胤祥依照宫中尚书房的规矩照常读书习字。一天，康熙召见翰林院侍读学士陈元龙等谈论书法，议得兴起，引诸臣至皇子读书处，胤禛临帖很多，善于模仿，曾学书乃父字体，颇为相象，得到嘉奖。话说回来，皇太子的病一时好不了，康熙无心南下，遂带着儿子们返回京城。数月后，于四十二年（一八O三年）正月，原班人马启程南行，途经济南，参观珍珠泉、趵突泉，过泰安州，登泰山。路经沂州府蒙阴县，胤禛作《过蒙阴》诗。在宿迁县阅堤工，渡过黄河。经淮安、扬州，在瓜州渡长江，到达镇江，登金山江天寺，康熙为它书写“动静万古”匾额，胤禛作诗云：“宿暮金山寺，今方识化城。雨昏春嶂合，石激晚渐鸣。不辨江天色，惟闻钟磬声。因知羁旅境，触景易生情”。继续南行，乘船至苏州，作《雨中泊枫桥遥对虎阜》诗记兴：“维舫枫桥晚，悠悠见虎邱。塔标云影直，钟度雨声幽。僧舍当门竹，渔家隔浦舟。茫茫吴越事，都付与东流”。寻经嘉兴，到杭州，在演武厅，同父皇、兄弟等射箭。至此回还，道过江宁（今南京市），康熙命从行大学士祭明太祖孝陵。后经由江苏沛县、山东东平州（今东平县）、东昌府（今聊城）等地，于三月间回到北京。这一次，康熙携同胤禛兄弟察阅了徐家湾、高家堰、翟家霸堤、祥符闸、新河口等处。因黄淮工程，颁诏天下，赐复条款三十八项。此行使胤禛了解了黄淮河道工程及江南民情，也是他终身唯一的大江南北之行。
清朝皇帝远祖的坟墓永陵在兴京（今辽宁省新宾县），开国君主努尔哈赤的福陵、皇太极的昭陵都在盛京（今沈阳市），顺治的孝陵又在直隶遵化县。顺治的母亲孝庄文皇后的尸体放置在孝陵地旁边，称暂安奉殿。中国古人认为祭祀和兵戎是国家大事，祭祖有时祭祀的重要内容。清朝皇帝对于祭祖异常重视，国家有重大事情，或用兵的胜利，都要祭告祖陵。康熙因系孝庄文皇后所扶立，对他的祖母生前极力孝养，死后虔诚致祭。他的儿子们还没有长大成人时，康熙就带着他们祭祖，年岁稍长，就让他们独立进行祭祀活动。二十七年（一六八八年）十二月，孝庄文皇后一周年忌辰，康熙率同胤禛和胤禛、胤祉去暂安奉殿致祭，次年的忌辰，命皇太子率领胤禛、胤祉前往行礼。三十五年（一六九六年）、四十五年（一七O六年）的忌辰，胤禛独自奉命往祭。三十七年（一六九六年），因平定噶尔丹之乱，康熙亲往盛京拜谒祖陵，七月出发，出古北口，穿越蒙古诸部落，到松花江及吉林乌拉（今吉林市北），南下至兴京祭永陵，到盛京祭福、昭二陵。取道山海关，于十一月回到京师。这一次侍行的皇子很多，据《清圣祖实录》记载，有胤禛、胤祉、胤祺、胤祐、皇九子胤禟、皇十子胤礻我及胤祥，没有胤禛，但是他有《侍从兴京谒陵二首》诗，表明他跟随乃父祭祀了盛京三陵。他在诗中写道：“龙兴基景命，王气结瑶岑。不睹艰难迹，安知启佑心。山河陵寝壮，弓箭岁时深。盛典叨陪从，威仪百尔钦”。这是云游了清朝发祥之地，获得祖宗创业艰辛的深切感受。祭祖之外，胤禛参予了其他祭祀。三十二年（一六九三年），清朝政府重修阙里孔庙落成，康熙令胤祉带领胤禛、胤禩等前往曲阜参加祭祀大典，年仅十五岁的胤禛进行了尊师重道的活动。
康熙多次去佛教圣地五台山朝佛，四十一年（一七O二年）正月，胤禛与胤礽、胤祥随同父皇出发，经涞水、易州、阜平，过龙泉关时胤禛朝佛有感，作诗云：“隔断红尘另一天，慈云常护此山巅。雄关不阻骖鸾客，胜地偏多应迹贤。兵象销时崇佛像，烽烟靖始飏炉烟。治平功效无生力，赢得村翁自在眠。”寻至五台，畅游诸大寺。回程经正定，阅视永定河堤，返抵京师。
康熙四十七年（一七O八年）第一次废太子事件以前的胤禛，即三十岁前的皇四子，比较多的是过书斋的生活，较少独立活动，但不时随从乃父巡幸，东北到满洲发祥地的辽吉，东南至富甲天下的苏杭，西去山西五台，北达内蒙古草原，足迹半个中国。
