历代较有作为的皇帝大多注意勤于政务，而御门听政则是重要方式之一。“五帝神圣，……朝以听政，昼以访问，暮以条令”。汉宣帝刘询“五日一听事”。东汉光武帝刘秀“每旦视朝”。唐太宗李世民也曾“幸朝堂，亲览冤屈，亲隶囚徒”。到了明代，洪武初年即有早朝制度，命为“常朝御门仪”。嗣后，永乐、景泰、天顺、隆庆、万历等朝逐渐完善。
清沿明制。清代第一个皇帝顺治，就“有御门之举”。康熙年间，御门听政作为一项礼仪制度，逐渐完备起来。
清代各部院的奏章送呈皇帝之后，多有谕旨下达，而未奉谕旨者则下达内阁。待积存若干件之后，皇帝传旨于某日举行御门听政。内阁得旨后，即传知在京各部院衙门。各部院官员将应进奏之折本备于函匣之内，并饬陪奏官属按时入奏。
届时，乾清门首领太监等事先于乾清门正中陈设宝座，宝座前摆一香案，宝座后置屏风。在黄案前左方铺好跪奏者用的毡垫。黎明，乾清门侍卫在宝座左右翼立，领侍卫内大臣、内大臣、散秩大臣及豹尾班执枪侍卫、佩刀侍卫则在丹陛下左右相向而立。当滴漏未尽之刻，各部院奏事大臣及陪奏官员集于朝房，进至中左门袛候。春冬在辰正初刻，夏秋则在辰初初刻进至后左门袛候。侍卫转奏得旨，百官即按序进至乾清门丹墀东，西向而立。记注官、翰林、科道官则于西阶之西，东向而立。此刻，皇帝从内宫乘舆至乾清门升座，记注官随即由西阶走至西柱下向冬而立。先有尚书一人奉本匣由东阶上至黄案前跪下，将本匣恭设于案。起立后趋至东楹入班之位，再跪奏所奏之件，而后由东阶左边退下。其余各部院依序进奏如前。百官奏毕，满内阁学士一人奉折本函匣由东台阶至黄案前跪下，大学士、内阁学士依次登阶就位而跪。记注官则走至宝座右边，依然面东而立。此时满内阁学士将函匣启开，取折本依序奏闻。每奏一事，皇帝即降一旨。大学士、学士当即承旨。而后各官分别从东西台阶退下，皇帝还宫。
清朝皇帝的御门听政，程序大体如此。但听政的地点并不仅仅在乾清门一处，而是依照皇帝的行踪而定。皇帝若在大内居住，御门听政必在乾清门举行；如果在外驻跸，则于驻跸地点举行御门听政。例如畅春园广梁门内的澹宁居前殿，就是康熙驻跸畅春园时举行御门听政和选官引见的场所。圆明园勤政殿则是雍正、乾隆 、嘉庆、道光、咸丰诸帝驻跸圆明园的御门听政之处。
清代的御门听政，数康熙朝最勤，几乎每日都要举行。那是很多重大的决策，诸如讨伐吴三桂的叛乱，反击沙俄侵略等重大事件，都是在御门听政时作出的。随着社会的稳定，政务的消减，御门听政的次数也相应减少，或二三日或三五日听政。总之，要根据各部员衙门有无本章入奏，或入本章之多少而确定。
已决定举行的御门听政，如届时遇有大风雨雪，也可改期举行。雍正四年四月十八日晚，微雨晒晒，一直下到第二天清晨。原已下谕于四月十九日举行御门听政。雍正帝当时在圆明园驻跸，考虑到京城距圆明园路途较远，泥泞难行，便于四月十九日对九卿等又下了一道上谕：“朕从前曾降谕旨：凡遇理事之日，若有大风雨雪，著在京官员等不必来圆明园，朕自改期另传。昨日原拟今晨理事，乃夜来下雨，朕即传谕，诸臣不必前来。而城中官员，俱已行至西直门，闻旨始回。昨夜既有风雨，在京大臣等，理应遵照前旨，何必多此往返？嗣后有特旨所传之官员，若有“风雨无阻”字样，则不论风雨，即著前来。若朕御门之日，遇有大风雨雪，伊等即互相传谕，不必前来。”（《世宗实录》）乾隆二年有一次御门听政时，不料下起风雨来，入奏官员的衣服均被淋湿。乾隆帝下谕大臣每人赏纱二匹，陪奏侍班、引见执事官员及执事等每人赏纱一匹。
